AGV·AMR 대수 산정·회수기간 계산기

이동거리·정차·혼잡·가용률·충전을 연결해 필요한 차량과 충전기를 먼저 산정하세요.
같은 물동량과 편익에서 AGV·AMR의 CAPEX·OPEX·NPV와 회수기간을 비교합니다.

3개 수요 시나리오

정상·설계 피크·스트레스 물동량별 운용·가용·충전·예비 대수를 나눠 보여 줍니다.

완전 투자비 비교

차량·충전기뿐 아니라 관제·연동·안전·교육, 유지·에너지·교체비를 함께 반영합니다.

회수 착시 확인

편익 지연·램프·비용상승·배터리 교체 뒤에도 유지되는 지속 회수와 NPV를 계산합니다.

기본값은 시장 평균이 아닌 가상 예시입니다. 실제 경로 로그, 파일럿과 같은 범위의 공급사 견적으로 모두 교체하세요.

사이클 유형

왕복형은 입력 거리를 두 배로 계산하고, 다중 작업점 루프는 입력 거리를 한 바퀴 전체 거리로 사용합니다.

1. 물동량·경로

같은 운반단위와 사이클 경계로 정상·설계·스트레스 수요를 정의합니다.

2. 공통 편익

두 대안에 같은 자동화 범위와 편익을 적용해 기술 차이와 비용 차이를 분리합니다.

3. 현금흐름 조건

지연·램프·반복비 상승·할인과 목표월을 월별 현금흐름에 적용합니다.

AGV

대안별 입력

성능·운영

파일럿 또는 같은 범위의 공급사 시뮬레이션 값을 입력합니다.

초기 투자

차량 외 관제·연동·안전·교육 범위를 빠뜨리지 않습니다.

반복·교체·잔존

유지·에너지·지원, 배터리 교체와 분석 종료 가치를 같은 통화로 입력합니다.

AMR

대안별 입력

성능·운영

파일럿 또는 같은 범위의 공급사 시뮬레이션 값을 입력합니다.

초기 투자

차량 외 관제·연동·안전·교육 범위를 빠뜨리지 않습니다.

반복·교체·잔존

유지·에너지·지원, 배터리 교체와 분석 종료 가치를 같은 통화로 입력합니다.

AGV·AMR 대수·투자 비교 결과

AGV 설계 피크

10대

2기 충전기 · 586,000,000원

AMR 설계 피크

9대

2기 충전기 · 447,000,000원

더 높은 기준 NPV

AMR

차이 201,075,388원

더 적은 설계 대수

AMR

차이 1대

사이클과 차량 1대 능력

AGV와 AMR 사이클·처리능력 비교
대안사이클 거리이동+혼잡전체 사이클정격 회전배터리 듀티유효 회전1대 유효 운반량
AGV320m320s490s7.35/h84.21%5.57/h5.57/h
AMR320m238.93s408.93s8.8/h86.96%7.04/h7.04/h

정상·설계·스트레스 대수 산정

AGV와 AMR 수요 시나리오별 차량과 충전기 대수
대안·시나리오수요순수 이동가용률 반영충전 반영 운용가용 여유충전 여유예비총 차량충전기이용률
AGV · 정상40/h6781119279.82%
AGV · 설계 피크50/h78911110289.8%
AGV · 스트레스60/h9101111213382.89%
AMR · 정상40/h5560117281.14%
AMR · 설계 피크50/h6781119278.88%
AMR · 스트레스60/h78911110285.19%

충전기 수는 평균 동시충전 차량을 계획 이용률로 나눈 예산값입니다. SOC 정책·기회충전·최대전력·피크 동시충전은 별도 시뮬레이션이 필요합니다.

비용·회수·NPV 비교

AGV와 AMR 초기비·운영비·회수기간·NPV 비교
대안차량 CAPEX충전 CAPEX순 초기투자기준 월 OPEX지속 회수최초·할인 회수NPVROI
AGV500,000,000원16,000,000원586,000,000원7,500,000원기간 내 미회수기간 내 미회수 / 기간 내 미회수-162,251,270원-7.57%
AMR378,000,000원14,000,000원447,000,000원6,630,000원50.29 개월50.29 개월 / 56.75 개월38,824,118원13.4%

공통 편익 브리지

월 인시가치
16,380,000원
월 처리량 공헌
1,500,000원
월 파손·오류 절감
600,000원
정상월 총편익
18,780,000원

AGV · 목표 회수 역산

36 개월 · 목표 미충족

필요 정상월 총편익
29,974,000원
월 편익 부족액
11,194,000원
목표월 누적가치
-352,611,000원

AMR · 목표 회수 역산

36 개월 · 목표 미충족

필요 정상월 총편익
23,997,206원
월 편익 부족액
5,217,206원
목표월 누적가치
-164,342,004원

민감도 시나리오

AGV와 AMR 민감도별 NPV·ROI·회수 비교
대안·시나리오순 초기투자정상월 총편익기준 월 OPEXNPVROI지속 회수
AGV · 기준586,000,000원18,780,000원7,500,000원-162,251,270원-7.57%기간 내 미회수
AGV · 편익 하락586,000,000원15,024,000원7,500,000원-340,610,151원-25.79%기간 내 미회수
AGV · 초기비 상승703,200,000원18,780,000원7,500,000원-279,451,270원-16.16%기간 내 미회수
AGV · 반복비 상승586,000,000원18,780,000원9,000,000원-258,102,180원-15.78%기간 내 미회수
AGV · 결합 하방703,200,000원15,024,000원9,000,000원-553,661,061원-38.16%기간 내 미회수
AMR · 기준447,000,000원18,780,000원6,630,000원38,824,118원13.4%50.29 개월
AMR · 편익 하락447,000,000원15,024,000원6,630,000원-139,534,763원-8.96%기간 내 미회수
AMR · 초기비 상승536,400,000원18,780,000원6,630,000원-50,575,882원3.47%58.19 개월
AMR · 반복비 상승447,000,000원18,780,000원7,956,000원-44,611,714원2.7%58.7 개월
AMR · 결합 하방536,400,000원15,024,000원7,956,000원-312,370,595원-24.14%기간 내 미회수

변화폭 20%를 편익, 초기비, 반복비에 한 번에 하나씩 적용하고 결합 하방에서 함께 적용합니다.

연차별 기준 현금흐름

AGV와 AMR 연차별 편익·운영·교체·누적 현금흐름
대안·연차기간평균 램프총편익반복비배터리 교체비잔존가치명목 누적할인 누적
AGV · 11–1262.5%140,850,000원90,000,000원0원0원-535,150,000원-538,162,096원
AGV · 213–24100%225,360,000원92,700,000원0원0원-402,490,000원-416,882,486원
AGV · 325–36100%225,360,000원95,481,000원80,000,000원0원-352,611,000원-372,035,819원
AGV · 437–48100%225,360,000원98,345,430원0원0원-225,596,430원-268,690,784원
AGV · 549–60100%225,360,000원101,295,793원0원15,000,000원-86,532,223원-162,251,270원
AMR · 11–1262.5%140,850,000원79,560,000원0원0원-385,710,000원-389,045,040원
AMR · 213–24100%225,360,000원81,946,800원0원0원-242,296,800원-257,934,705원
AMR · 325–36100%225,360,000원84,405,204원63,000,000원0원-164,342,004원-189,262,014원
AMR · 437–48100%225,360,000원86,937,360원0원0원-25,919,364원-76,634,836원
AMR · 549–60100%225,360,000원89,545,481원0원15,000,000원124,895,155원38,824,118원

결정 전 확인할 가정

  • 스트레스 수요에는 설계 피크 구매대수보다 더 많은 차량이 필요합니다.
  • 배터리 교체와 잔존가치를 포함해 분석기간 내 지속 회수되지 않습니다.
  • 입력한 목표월까지 누적 투자비를 회수하지 못합니다.
  • 기준 NPV는 양수지만 한 요인 민감도에서 음수로 바뀝니다.

안전·레이아웃 검증을 대체하지 않습니다

ISO 3691-4와 적용 지역 표준, 위험성평가, 운영구역, 보행자·차량 교통, 하중·도킹, 속도·제동, 문·엘리베이터, 충전·화재·전력, 사이버보안과 비상운영을 자격 있는 공급사·통합업체·안전 담당자와 별도로 검토하세요.

자료 확인일 2026-08-12. ISO 3691-4:2023과 ISO 8373:2021, A3 R15.08 안내는 안전·용어·통합 검토 경계에만, NIST HB 135e2022는 현재가치 방법에만 사용했습니다. 어느 자료도 차량 가격·속도·가용률·배터리 효율·혼잡률·인력절감률을 제공하지 않습니다.

AGV·AMR 대수 산정이 차량 단가 비교보다 먼저인 이유

AGV와 AMR 도입안을 비교할 때 차량 한 대의 가격만 보면 실제 투자규모를 판단하기 어렵습니다.
같은 시간당 40개 운반이라도 이동거리, 회전과 감속, 상하차 정차, 자동문과 교차로 대기, 가용률, 충전시간, 예비율에 따라 필요한 차량 수가 달라집니다.
차량 수가 달라지면 충전기, 유지보수, 에너지, 배터리 교체와 관제 라이선스까지 연쇄적으로 달라집니다.

이 계산기는 먼저 왕복 또는 다중 작업점 루프의 사이클 시간을 만들고, 정상·설계 피크·스트레스 수요에서 AGV와 AMR의 필요 대수를 각각 올림 산정합니다.
그 설계 피크 대수를 실제 차량·충전기 견적과 연결한 뒤 관제·연동·안전·교육비, 월 유지·에너지·지원비, 배터리 교체와 잔존가치를 포함해 NPV·ROI·회수기간을 비교합니다.
결과는 현장 시뮬레이션 전의 예산 모델이며 기술선정이나 안전승인을 자동으로 내리는 도구가 아닙니다.

생산기술·물류팀

공정간 물류나 입출고 흐름의 차량·충전기 예산을 먼저 잡을 때

구매·재무팀

서로 다른 AGV·AMR 제안서를 같은 물동량·현금흐름 경계로 비교할 때

파일럿 책임자

실측 사이클·대기·충전·장애 로그로 투자안을 다시 검증할 때

AGV와 AMR을 비교할 때 고정하지 말아야 할 값

기본값은 시장 평균이 아닌 가상 예시입니다

산업용 이동차량에는 하나의 보편적인 속도·가용률·배터리 효율·혼잡률·대당 가격이 없습니다.
하중, 바닥, 경사, 통로폭, 보행자 교통, 도킹 정밀도, 문·엘리베이터, 온도, 무선망과 교대 방식이 모두 성능과 비용을 바꿉니다.
따라서 계산기의 모든 성능·비용 기본값은 화면을 이해하기 위한 가상 입력이며 공급사 카탈로그 최고값이나 업계 평균으로 해석하면 안 됩니다.

AGV와 AMR 비교에서 사용자 증거로 교체할 입력과 확인 방법
입력사용할 증거피해야 할 대체값
실효 평균속도실제 경로의 운반 시작부터 도착까지 이동구간 거리와 시간카탈로그 최고속도
교통지연률교차로·우회·양보 때문에 정격 이동시간에 추가된 로그근거 없는 일괄 지연비율
가용률계획정비·고장·복구를 제외한 운용 가능시간 기록공급사 데모 가동률
배터리 듀티같은 하중·교대·충전정책의 운반시간과 충전 비생산시간배터리 명목용량
비용같은 차량 수·하중·연동·안전·서비스 범위의 세부 견적차량 본체 표시가격

입력값을 같은 경계로 맞추는 방법

1. 운반단위와 물동량

팔레트·토트·랙·대차 중 하나를 선택하고 정상시간의 완료 운반건수를 같은 단위로 입력합니다.
여러 하중을 섞어야 한다면 회당 적재량과 시간당 수요를 한 기준으로 환산합니다.

2. 경로와 정차

왕복형은 편도거리를 입력하면 계산기가 두 배로 바꿉니다.
다중 작업점 루프는 한 바퀴 전체 거리를 입력합니다.
정차당 서비스시간은 도킹·상하차·확인으로, 사이클당 대기는 문·교차로·호출대기로 분리해 중복을 막습니다.

3. 대안별 성능

AGV와 AMR 각각의 실효 평균속도, 회당 적재량, 가용률, 이동 교통지연률, 배터리 운반·충전시간, 예비율과 충전기 계획 이용률을 입력합니다.
같은 파일럿 물동량과 경로를 사용해야 비교가 성립합니다.

4. 완전비용

차량·충전기 외에 관제, WMS·MES·PLC, 자동문·엘리베이터, 무선망, 안전설비, 도킹, FAT·SAT, 교육, 예비부품과 내부 전환비를 견적 범위에 넣습니다.

5. 편익과 현금흐름

현재 운반 FTE 전체를 현금절감으로 보지 말고 재배치·초과근무 감소·채용회피로 전환되는 비율만 실현률에 넣습니다.
처리량 공헌과 파손·오류 절감은 인시가치와 겹치지 않게 분리합니다.

필요 차량과 충전기 수 계산식

사이클 시간

혼잡 반영 이동시간은 경로거리 ÷ 실효 평균속도 × (1 + 교통지연률)입니다.
전체 사이클은 혼잡 반영 이동시간 + 정차 수 × 정차당 서비스시간 + 별도 대기시간입니다.
교통지연은 이동시간에만 적용하므로 정차와 대기에 다시 곱하지 않습니다.

유효 처리능력

정격 회전은 3,600 ÷ 사이클 초이며 배터리 운반 듀티는 운반시간 ÷ (운반시간 + 충전시간)입니다.
유효 회전은 정격 회전 × 가용률 × 배터리 듀티이고 차량 1대 유효 운반량은 여기에 회당 적재량을 곱합니다.
충전시간이 0이면 듀티는 100%로 처리합니다.

대수 브리지

  1. 순수 이동 필요대수는 요구 회전 ÷ 정격 회전을 올림합니다.
  2. 가용률 반영대수는 요구 회전 ÷ 정격 회전 ÷ 가용률을 올림합니다.
  3. 충전 반영 운용대수는 요구 회전 ÷ 유효 회전을 올림합니다.
  4. 예비대수는 충전 반영 운용대수 × 예비율을 올림하고 운용대수에 더합니다.
  5. 평균 동시충전대수는 총 차량 × (1 - 배터리 듀티)이며 이를 충전기 계획 이용률로 나누어 올림합니다.

이 브리지는 가용률과 충전 때문에 늘어난 차량을 따로 보여 주어 공급사 제안서의 대수 차이를 추적하기 쉽게 합니다.
다만 충전기 결과는 장기 평균 슬롯 예산일 뿐 SOC 정책, 기회충전, 충전 피크전력, 대기열과 동시충전 스케줄을 재현하지 않습니다.

정상·설계 피크·스트레스 결과를 읽는 법

대수 산정 수요 시나리오의 역할과 의사결정 해석
시나리오기본 배수해석
정상100%대표 운영시간의 수요를 처리하는 최소 운영 구조를 확인합니다.
설계 피크사용자 입력구매 대수와 차량·충전 CAPEX, 월 OPEX의 기준으로 사용합니다.
스트레스설계 피크 이상설계 대수로 처리할 수 없는 경우 추가 차량·충전기 또는 운영전략이 필요한지 표시합니다.

시간당 평균은 분 단위 버스트, 웨이브, 우선순위, 교착, 공유 도킹, 빈차 재배치와 여러 차량의 교통상호작용을 숨길 수 있습니다.
스트레스 결과가 설계 대수를 넘으면 곧바로 차량을 더 사기보다 호출 평준화, 버퍼, 적재량, 경로분리와 충전전략을 이벤트 기반 시뮬레이션에서 함께 검토하세요.

CAPEX·OPEX·회수기간 계산 구조

초기투자와 운영비

  • 차량 CAPEX = 설계 피크 총 차량 × 차량 단가
  • 충전 CAPEX = 설계 피크 충전기 × 충전기 단가
  • 총 초기비 = 차량·충전 + 관제·연동 + 안전 + 교육·기타
  • 기준 월 OPEX = 설계 차량 × 대당 유지·에너지 + 소프트웨어·지원
  • 확정 할인은 총 초기비까지만 차감하고 초과액은 수익으로 보지 않음

편익과 생애주기

  • 인시가치 = 현재 운반 FTE × 월 완전원가 × 실현률
  • 정상월 총편익 = 인시가치 + 처리량 공헌 + 파손·오류 + 기타 확인 절감
  • 편익은 지연 뒤 설정한 개월 동안 선형으로 정상월까지 증가
  • 반복비는 매 12개월마다 입력한 연 상승률 적용
  • 배터리 교체주기마다 설계 차량 전체의 교체비 발생
  • 분석 종료월에만 확인 가능한 잔존가치 반영

최초 회수와 지속 회수가 다른 이유

누적현금흐름이 처음 0을 넘은 뒤 큰 배터리 교체비가 발생하면 다시 음수가 될 수 있습니다.
최초 회수는 첫 교차점을, 지속 회수는 그 뒤 분석 종료까지 다시 음수가 되지 않는 첫 교차점을 기록합니다.
할인 회수와 NPV는 연 할인율을 월 할인율로 바꾸어 미래 월별 현금흐름의 현재가치를 계산합니다.
단순 회수기간은 지연·램프·비용상승·교체를 제외한 정상월 참고값이므로 투자결정에는 지속 회수와 NPV를 함께 보세요.

가상 예시로 결과 검산하기

화면의 한국어 가상 예시는 다중 작업점 320m 루프, 정차 4곳에서 각 35초, 별도 대기 30초, 정상 40단위/시간과 설계 피크 125%를 사용합니다.
AGV는 1.2m/s·가용률 90%·교통지연 20%·운반 480분 대 충전 90분이고, AMR은 1.5m/s·가용률 92%·교통지연 12%·운반 600분 대 충전 90분입니다.
이 숫자는 시장 성능이 아니라 공식과 UI를 검산하기 위한 허구의 두 제안서입니다.

한국어 가상 기본 입력의 AGV와 AMR 결과 예시
지표AGVAMR읽는 법
사이클 시간490초408.933초이동·혼잡·정차·대기를 모두 합산
1대 유효 운반량5.568단위/시간7.043단위/시간가용률과 충전 듀티까지 반영
정상 / 설계 / 스트레스9 / 10 / 13대7 / 9 / 10대설계 피크 대수를 비용에 연결
설계 충전기2기2기평균 충전 슬롯 예산
순 초기투자586,000,000원447,000,000원차량·충전·관제·안전·교육 포함
기준 월 OPEX7,500,000원6,630,000원유지·에너지·지원 포함
60개월 NPV-162,251,270원38,824,118원6% 할인·36개월 교체비·잔존가치 포함
지속 회수기간 내 미회수50.290개월가상 편익 18,780,000원/월 기준

가상 예시에서 AMR의 NPV가 높다는 결과는 AMR이 일반적으로 우월하다는 뜻이 아닙니다.
입력한 경로 성능과 견적이 그렇게 설정됐을 뿐이며 실제 고정경로 반복성, 하중·도킹, 제어복잡도, 무선·맵 품질, 안전대책과 서비스 조건을 바꾸면 순위도 바뀝니다.

현장 파일럿과 견적 요청 체크리스트

파일럿에서 기록할 것

  • 운반 요청·배정·출발·도착·상하차 완료 타임스탬프
  • 하중종류, 작업점, 교대, 요일과 정상·피크 주문 구성
  • 이동·정차·문·교차로·엘리베이터·교착 대기시간
  • 충전 시작·종료 SOC, 충전시간과 충전 대기열
  • 고장·통신·복구·계획정비와 수동개입 시간
  • 파손·오투입·대기·후공정 정지와 수동 예외작업

견적서에서 분리할 것

  • 차량 본체, 하중처리장치, 배터리와 예비차 옵션
  • 충전기, 배전·전력증설, 환기·소방과 설치공사
  • 관제, 호출, 지도, WMS·MES·PLC·설비 인터페이스
  • 자동문·엘리베이터·도킹·표지·가드·센서·안전검증
  • FAT·SAT, 맵핑, 교육, 현장지원과 안정화 기간
  • 유지보수 SLA, 예비부품, 배터리 교체, 데이터반출과 종료지원

안전·통합·분석 한계

대수 결과는 안전 적합성이나 처리량 보증이 아닙니다

ISO 3691-4:2023은 AGV와 AMR 등을 포함한 무인 산업용 트럭과 시스템의 안전요구·검증 범위를 다루며 운영구역 조건이 안전운전에 큰 영향을 준다고 설명합니다.
이 계산기는 그 표준의 위험성평가, 운영구역 준비, 제동·보호장치와 통합 검증을 수행하지 않습니다.
적용 국가의 산업차량·기계·전기·배터리·화재·건축·노동·개인정보·사이버보안 요구를 자격 있는 공급사, 통합업체와 안전 담당자가 별도로 확인해야 합니다.

시간당 평균 모델은 차량끼리의 상호작용, 경로 블로킹, 교착, 동적 우선순위, 빈차 재배치, 여러 하중, 공유 도킹과 분 단위 피크를 재현하지 않습니다.
예산이 유효해 보이면 실제 레이아웃의 이산사건 또는 공급사 교통 시뮬레이션, 충전·전력 검토, 단계별 FAT·SAT와 현장 파일럿으로 이어가세요.

자주 묻는 질문

AGV와 AMR의 차이를 계산기가 자동 판정하나요?

아닙니다.
두 명칭만으로 경로유연성·안전·도킹·하중처리·무선·관제 능력을 판정하지 않습니다.
같은 현장 요구사항으로 검증된 대안별 성능과 견적을 직접 입력합니다.

편도거리와 왕복거리를 어떻게 입력하나요?

왕복형을 선택하면 편도거리를 입력하고 계산기가 두 배로 바꿉니다.
다중 작업점 순환형은 출발점으로 돌아오는 전체 루프거리를 입력합니다.

충전기 수가 공급사 제안과 다른 이유는 무엇인가요?

계산기는 평균 동시충전대수를 목표 이용률로 나눈 단순 예산값입니다.
공급사는 SOC 하한, 기회충전, 피크 충전, 예비 충전기와 실제 스케줄을 반영할 수 있으므로 가정을 맞춰 비교해야 합니다.

절감 FTE를 모두 편익으로 넣어도 되나요?

아닙니다.
절감시간은 용량이며 자동 인원감축이 아닙니다.
초과근무 감소, 채용회피, 재배치 후 추가처리처럼 측정 가능한 가치로 전환되는 비율만 입력합니다.

왜 최초 회수와 지속 회수가 다를 수 있나요?

배터리나 주요부품 교체 같은 큰 지출이 첫 회수 뒤 누적가치를 다시 음수로 만들 수 있기 때문입니다.
지속 회수는 분석 종료까지 회복 상태가 유지되는 첫 시점입니다.

NPV가 높은 대안을 바로 선택해도 되나요?

아닙니다.
NPV는 입력한 비용·편익·할인율 안의 경제 결과입니다.
하중, 처리량, 안전, 통합, 서비스, 데이터, 확장성과 운영복원력 검토를 통과한 대안끼리 비교해야 합니다.

자료와 업데이트 기준

자료 확인일은 2026년 8월 12일입니다.
ISO 3691-4:2023은 무인 산업용 트럭과 시스템의 안전요구·검증 경계, ISO 8373:2021은 로봇 용어 경계, A3의 R15.08 안내는 미국 산업용 이동로봇과 시스템 통합의 추가 검토 경계로만 사용했습니다.
NIST Handbook 135e2022는 서로 다른 시점의 비용·편익을 현재가치로 비교하는 방법에만 사용했습니다.
어느 자료도 AGV·AMR 시장가격, 적정 대수, 속도, 가용률, 충전시간, 교통지연, 배터리수명, 인력절감률이나 목표 ROI를 제공하지 않습니다.

ISO 공식 페이지에는 두 표준 모두 다음 판의 개발 상태가 표시되므로 유지보수 시 발행판과 개정 상태를 다시 확인해야 합니다.
표준이 갱신되더라도 시장값 기본치를 자동으로 바꾸지 말고 안전·용어 경계와 콘텐츠만 검토하세요.

같은 물동량 경계로 두 제안서를 다시 입력해 보세요

정상·피크 로그, 실제 경로와 정차, 충전·가용률, 완전 견적과 실현 가능한 편익을 입력하세요.
대수 차이가 어디서 생겼는지 확인한 뒤 파일럿·안전검토·레이아웃 시뮬레이션의 질문 목록으로 활용하세요.

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